現(xiàn)在機(jī)器人Z常用到的都是長度較短的第七軸導(dǎo)軌，其平行度精度等在加工時(shí)現(xiàn)已調(diào)好，裝置時(shí)只需要依照常規(guī)的辦法進(jìn)行簡單的調(diào)平就可以，可是當(dāng)裝置差錯(cuò)較大時(shí)，就不能持續(xù)沿襲常規(guī)的辦法了。為處理上述問題，小編帶大家了解一種操作便利、裝置和調(diào)節(jié)精度高、檢測(cè)差錯(cuò)小的機(jī)器人第七軸裝置調(diào)試及檢測(cè)辦法。



1、地上劃線布置



（1）依據(jù)總裝配布局圖中的裝置方位，以墻面為基準(zhǔn)，在地上進(jìn)行劃線，整理地上的灰塵、異物等影響裝置的物體；



（2）將行走組織通過叉車移動(dòng)至指定方位并調(diào)整使其與所畫基準(zhǔn)線重合；



2、裝置調(diào)試



（1）組織放好方位后，順次松掉墊塊與底座連接的拉緊螺栓和頂起螺栓，直至墊塊與地上結(jié)壯平坦接觸；



（2）依據(jù)墊塊上地腳孔在地上順次打脹大螺栓孔，孔深度與螺栓長度相同，然后把脹大螺絲套件一起下到孔內(nèi)，切記：不要把螺帽擰掉，避免孔鉆的比較深時(shí)螺栓掉進(jìn)孔內(nèi)而不好往外取，用錘子砸螺栓至其脹管脹大與地上緊固，之后擰緊固定螺母固定墊板于地上；



機(jī)器人第七軸



（3）粗調(diào)平，將行走單元移動(dòng)至導(dǎo)軌的中心方位，先將行走單元兩邊的八個(gè)墊板上的頂起螺栓頂住墊塊，但不持續(xù)加力，將兩個(gè)水平儀置于行走單元的平面上，一個(gè)縱向、一個(gè)橫向，調(diào)查縱向和橫向的水平狀況，挑選四個(gè)方向中zui高點(diǎn)為基準(zhǔn)，從zui低點(diǎn)開始調(diào)平，再使用其它幾點(diǎn)微調(diào)，具體辦法便是使用頂起螺栓頂起低點(diǎn)，至每米水平差錯(cuò)0.2mm之內(nèi)，中心方位調(diào)平后，移動(dòng)行走單元，至幾個(gè)不同的方位，順次進(jìn)行調(diào)平，直至各方位水平符合要求，然后擰緊拉緊螺栓，用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓；



（4）細(xì)調(diào)平，調(diào)平后的查看，在導(dǎo)軌上平均挑選5-8個(gè)點(diǎn)，并符號(hào)相應(yīng)的方位，準(zhǔn)備好坐標(biāo)紙，將行走單元停于第1點(diǎn)，將兩水平儀別離放于縱向和橫向，各取一適宜的基準(zhǔn)刻度作為零點(diǎn)，別離在坐標(biāo)系中標(biāo)出第1個(gè)方位縱橫坐標(biāo)水平度對(duì)應(yīng)的點(diǎn)，接著移動(dòng)到第二個(gè)方位進(jìn)行相同的操作，直至完成所有點(diǎn)的測(cè)量，在坐標(biāo)紙大將各點(diǎn)方位相連，調(diào)查波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值，在波峰波谷的方位進(jìn)行細(xì)調(diào)平，使曲線陡峭，且峰谷差值在要求公差規(guī)模之內(nèi)，調(diào)好后再在對(duì)應(yīng)的方位進(jìn)行測(cè)量和記錄，各方位記錄完成后再回到各方位看讀數(shù)是否發(fā)生變化，若幾乎無變化則表明調(diào)平成功，緊固拉緊螺栓后再查看各方位，確保水平無變化；



（5）依照?qǐng)D紙及劃線裝置拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動(dòng)端支架，將拖鏈放入擋板，并按對(duì)應(yīng)方位固定；



（6）裝置機(jī)器人于行走單元之上，將對(duì)應(yīng)電纜穿過拖鏈連接到機(jī)器人上，裝置第七軸行走電機(jī)于減速機(jī)上并連線，進(jìn)行機(jī)器人的調(diào)試。然后將整個(gè)組織停止放置24小時(shí)，再次用水平儀測(cè)量，看是否因?yàn)榈厣霞柏?fù)載等原因影響其水平；



（7）如果在調(diào)平進(jìn)程發(fā)現(xiàn)有方位屢次測(cè)驗(yàn)后仍然難以調(diào)平，則可能發(fā)生運(yùn)送或者裝置進(jìn)程使導(dǎo)軌兩段連接方位發(fā)生了形變，這時(shí)就需要松開兩段的連接進(jìn)行調(diào)平操作，調(diào)平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測(cè)，確定導(dǎo)軌拼接面空隙及導(dǎo)軌與底座空隙小于0.02mm。