助力機(jī)械手，又稱機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)，是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動(dòng)定位。重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，靠氣路保證零操作力（實(shí)際情況因?yàn)榧庸すに嚰霸O(shè)計(jì)成本控制，操作力以小于3kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)）操作力受工件重量影響。無需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。



助力機(jī)械手可以完成移動(dòng)、裝配、切割、噴涂等多項(xiàng)任務(wù)，它被廣泛使用。隨著各行各業(yè)自動(dòng)化程度的提高，現(xiàn)代加工車間往往配備輔助機(jī)械手，以提高消耗效率，完成工人的高難度或高風(fēng)險(xiǎn)任務(wù)。


由于環(huán)境的復(fù)雜性、不確定性和過程分布的隨機(jī)性，助力機(jī)械手的選型既要遵循工業(yè)機(jī)械手的基本原則,又要考慮其工作特點(diǎn)。

一般助力機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾項(xiàng)：

1)操縱力(又稱臂力或負(fù)荷)，即抓取和挾持工件的重量，助力機(jī)械手操作力與機(jī)械手運(yùn)行時(shí)的速度有關(guān)，往往要注明在限定速度下的操縱力。

2)反應(yīng)速度，即機(jī)械手在全行程下的最大操作速度。

3)行程，即機(jī)械手運(yùn)動(dòng)行程的范圍。

4)定位精度，即機(jī)械手位置設(shè)定及重復(fù)定位的精度。

5)定位方法，可使用行程開關(guān)、機(jī)械擋塊及各種傳感器來實(shí)現(xiàn)。

6)自由度數(shù)目，即指整機(jī)、手臂及手腕共有的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)目，一般給出坐標(biāo)形式。

7)傳動(dòng)方式，即采用什么樣的動(dòng)力源或傳動(dòng)系統(tǒng)。

8)大小和重量，即機(jī)械手的尺寸及極限重量。

9)安全性，指機(jī)械手發(fā)熱及過載時(shí)的安全可靠性。

10)程序控制方式及容量。

11)其他，如壽命、使用電源、成本等。